Опитимизация систем автоматического регулирования — 2

В случае каскадной системы автоматического регулирования (САР) корректирующий ПИ-регулятор настраиваем по пе­редаточной функции инерционного участка объекта регулирования, не учитывая на­стройку стабилизирующего регулятора внутреннего контура, так как в этой схеме вы­сокие частоты внутреннего контура не воспринимаются инерционным участком объек­та регулирования. То есть расчёт настройки корректирующего регулятора проводим по структурной схеме одноконтурной САР: корректирующий регулятор — инерционный участок объекта регулирования — главная обратная связь. При этом корректирующий ПИ-регулятор настраивается по методу полной компенсации в частном виде, а коррек­тирующий ПИД-регулятор — по методу полной компенсации в общем виде на опти­мальную отработку крайнего внешнего возмущения. Стабилизирующий регулятор внутреннего контура настраивается на оптимальную отработку внутреннего возмуще­ния по методу частичной компенсации либо методу частичной компенсации с ограни­чением.

В случае системы автоматического регулирования с дифференциатором последний настраиваем по передаточной функции инерционного участка объекта регулирования на оптимальную отработку крайнего внешнего возмущения по методу полной компенсации в частном виде, а ста­билизирующее устройство в усовершенствованной САР со стабилизирующим устрой­ством — но методу полной компенсации в общем виде. Основной регулятор в САР с дифференциатором или стабилизирующим устройством рассчитываем с учётом коэф­фициента усиления дифференциатора или стабилизирующего устройства на оптималь­ную отработку внутреннего возмущения по методу частичной компенсации или методу частичной компенсации с ограничением, если частоты в обоих контурах соизмеримы.